北京亦庄——让人形机器人产业“跑起来”

　　安徽合肥，蔚来汽车第二先进制造基地总装车间，一台身高1.7米的机器人迈着小碎步走向生产线。受过培训的它，有条不紊地完成了车门锁质检、后车灯盖板质检、安全带检测等工作，最后以轻柔的动作为汽车贴上了车标。

　　这，是全球首例人形机器人在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作业。在重复性劳动极为繁重的汽车生产线，机器人正在带来全新的可能。

　　距合肥1000公里之外的北京经济技术开发区（北京亦庄），是这台机器人——优必选Walker S的“家”。从今年4月起，优必选人形机器人总部已经落户亦庄。

　　今年，亦庄的人形机器人产业多次引起外界关注。今年4月，北京具身智能机器人创新中心发布“天工”，因为它以跟人一样高的身体“跑”上了舞台，而引起广泛关注。

　　如今的亦庄，已经成为人形机器人产业的创新高地，产业规模占北京市一半以上。近日，本报记者走进亦庄，探访方兴未艾的机器人产业。

　　有望成为“颠覆性产品”

　　人形机器人发端很早，此前在科幻小说、电影中更是常见。但在现实世界中，它是最近几年伴随着人工智能等新技术的发展才开始崭露头角的。

　　2023年10月，工业和信息化部在《人形机器人创新发展指导意见》中，对人形机器人的发展给出很高的预期——“人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。”

　　在全国各地，人形机器人产业在多个城市呈现蓬勃发展态势，亦庄人形机器人产业正是其中的代表。

　　在北京具身智能机器人创新中心，一进门就是诸多新技术的展示。

　　一只灵巧手，摆在桌面上，灵活地做出抓、握、伸手指等动作，在它旁边的电脑上，实时显示着传感器上传的数据；一个酷酷的机器人，在跑步机上，工作人员一声令下，它缓缓奔跑起来；一个具备交互能力的机器人，正在根据工作人员的指令，把一只网球拿起来、放下去……

　　工作人员指着眼前的机器人说：“未来有一天，你对居家机器人说，‘我口渴了’。它会分析你这句话，然后自己走到冰箱，拿出一罐你最喜欢的可乐，走回来递给你。”

　　这一天并不遥远。工作人员对着眼前与一名普通女性差不多高的机器人说，“你好，把苹果拿给我”。机器人回了句“好的”，便伸手从桌子上拿起了苹果，然后伸手递到了工作人员手中。

　　这个机器人，今年4月27日刚刚发布，名叫“天工”，是北京具身智能机器人创新中心发布自主研发的通用人形机器人母平台。发布时，“天工”已经实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。

　　“这些定语，每一处都体现了我们团队的技术实力。”北京具身智能机器人创新中心副总经理李春枝告诉记者。纯电驱，有别于液压驱动，在全球范围内，纯电驱的拟人奔跑机器人，这是第一个；全尺寸，有别于小尺寸，实现了跟人一样高的全身运动控制，对于机器人难度更大。

　　上斜坡、爬楼梯、过障碍……身高1.63米、体重达56公斤的“天工”，做起来游刃有余。它具有42个自由度，配备了多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器。目前，“天工”已拥有视觉识别、语音交互、无序抓取等多个高级别具身智能能力。

　　事实上，创新中心是2023年11月才成立的，由优必选、京城机电、亦庄机器人等人形机器人行业领军企业单位联合组建。创新中心聚焦具身智能机器人关键共性技术研发和生态建设，围绕通用机器人母平台“天工”和多任务智能体母平台“开物”两大核心任务开展攻坚，并致力于成为具身智能领域的行业资源组织者、产业发展培育者、落地应用推动者，打造具有全球影响力的具身智能创新策源地和应用示范高地。

　　尽管成立时间短，创新中心已经汇聚了全球具身智能机器人产业顶尖的科学家和工程师，研发人员占比70%以上。李春枝介绍，所有人才都是从市场上招聘的业内顶尖人才，4位技术部门负责人中，有3位是从海外知名高校回国的博士，在相关领域拥有丰富经验。

　　向关键技术进军

　　优必选科技北京公司展厅中，陈列着大大小小的人形机器人。从2012年的小型人形机器人Alpha，到2016年的Walker原型机，到2018年实现了运动与交互的Walker第一代，到2019年实现了感知与智能的Walker第二代，到2021年凸显安全与认知的Walker X，再到2023年可以适用工业场景的Walker S。

　　一代代产品，见证着优必选人形机器人前进的步伐。原型机，只有1.2米高、20公斤重，行走速度每小时1公里，经过多代升级后，到Walker S，已经做到1.7米高、65公斤重，行走速度可定制。

　　“我们是全球极少数具备人形机器人全栈式技术能力的公司。”优必选科技副总裁、研究院执行院长焦继超告诉记者。截至2023年底，优必选全栈式技术拥有2100余项机器人及人工智能相关专利，其中400多项为海外专利，发明专利占比超50%，人形机器人有效专利数量全球第一。

　　“人形机器人在快速发展阶段，从0到1是很快的，但它从实验室模型到工厂应用这一步必须走好。工厂需要的是成熟、稳定的产品，而非实验室级别的原型机。”焦继超认为，在现实世界的考验中，人形机器人会面对很多之前未曾设想的问题。比如，在实验室里基本是恒温，但在南方夏天的工厂中，因为要运行大量深度学习的模型，机器人会面对严峻的散热问题；再如，实验室中光照条件比较均匀，但在现实世界中，光线条件的剧烈变化对定位导航、感知等影响很大，这些都对人形机器人提出了很大的挑战。

　　问题，还是要在现实中解决。焦继超说，越来越多的现实场景“培训”，提供了越来越多的数据去迭代人工智能大模型，只有人形机器人越来越稳定、可靠，未来才有可能脱离人的参与，独立自主完成工作。

　　“你看它跑步的体态，是不是很柔美？”创新中心工作人员介绍，最初打造“天工”时，选用了一位女性作为学习样本。值得一提的是，大部分时间，人形机器人是在虚拟物理仿真引擎中自主学习的，一台人形机器人在虚拟空间训练10个小时相当于在现实物理空间训练100天。

　　对于人类而言轻而易举的任务，对机器人来说却是巨大的考验。

　　创新中心工作人员介绍，人形机器人可以简单分为三部分。第一部分是本体，可以类比为人的肢体，用上千个零部件完成对人类身体的模仿；第二部分是运动控制，可以与人类的小脑类比，旨在让机器人完成跟人类相似的动作；第三部分是具身智能，意思是让机器人像人类一样拥有聪明的大脑。“只有这三个条件同时具备，人形机器人才能像人类一样去面对各项需求、完成各类任务。”

　　基于此，创新中心设定了本体原型（肢体）、运控系统（小脑）、具身智能大模型（大脑）、开源工具链及OS操作系统等五大研发板块，可以随时扩展软、硬件等功能模块，满足不同应用场景下的需求。

　　这也符合有关部门对人形机器人的发展预期。工信部的指导意见提出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。

　　上下游产业链条做好“硬支撑”

　　人形机器人产业发展需要面对很多挑战，这是采访中，从政府到企业表达的共识。